六朝以前，从神农氏开始，中国主要停留在喝茶、品茶之饮茶习俗的确立阶段，茶艺因此也得以诞生，如西晋杜育的《荈赋》就有“水则岷方之注，挹彼清流”“器择陶简，出自东隅”“惟兹初成，沫沉华浮”等关于选水、择器、煎茶的记载。同时在饮茶过程中将饮茶与宗教、哲学、道德等相结合，茶道开始孕育。
到唐代，茶道正式形成。其标志为陆羽所著《茶经》。《茶经》四之器、五之煮、六之饮、九之略、十之图分别从茶器的准备、煎茶之水、火的选择及程序的确立、饮茶礼节、环境等方面对茶艺进行了细致阐述，同时提出“茶之为用，味至寒，为饮最宜，精行俭德之人”，即茶不仅可以对身体发挥药物保健的功效，还可以提升道德修为，与那些通过精进修行和克制欲念达到“至道”的人最为相宜。
与其同时代的高僧皎然更是提出“三饮便得道”，首次提出了“茶道”一词，是名副其实的中国茶道的开创者。同时代的还有常伯熊对陆羽《茶论》（即《茶经》）进行润色修改，于是“茶道大行”，对中国茶道的实践起到积极的推动作用。
之后的卢仝《走笔谢孟谏议寄新茶》（《七碗茶歌》）更是提出通过以“一碗喉吻润。二碗破孤闷。三碗搜枯肠，唯有文字五千卷。四碗发轻汗，平生不平事，尽向毛孔散。五碗肌骨轻。六碗通仙灵。七碗吃不得也，唯觉两腋习习清风生。”的七碗茶进行悟道，从而达到“肌骨轻”和“通仙灵”及“两腋生风”的精神境界，最后成就“蓬莱山，在何处？玉川子乘此清风欲归去”的茶道修行最终梦想。
唐代茶人辈出，茶诗茶文众多，对茶道在当时的兴盛以及对后世的发展产生了深远影响。
宋代后，中国茶道得到了极大发展，形成了新的茶道表现形式——点茶道，涌现了大批茶人、茶文茶诗作品。
唐代末年五代时期，政治动荡，煎茶道开始衰落，南方的点茶道开始兴起，到北宋中叶正式形成，其标志为北宋著名的书法四大家蔡襄在北宋皇祐三年（1051年）撰写的《茶录》。
《茶录》分为上下两篇，上篇论茶，对茶的色香味品鉴、藏茶、炙茶，特别是从碾茶开始到烧水点茶斗茶整个茶艺流程进行了论述，下篇则论述了如何备器。《茶录》提出了关于点茶茶艺及茶道的独特见解，奠定了宋代点茶道基础，是中国茶道史上重要的茶文经典著作。
除此之外，同时代的范仲淹、梅尧臣、欧阳修都撰写了大量关于茶道的诗文著作，推动着中国茶道，特别是宋代的点茶道向前发展。
之后的苏轼更是对中国茶道有独特领悟，写下了大量关于饮茶和感悟茶道精神的诗文，如《寄周安孺茶》中就有“好是一杯深，午窗春睡足。清风击两腋，去欲凌鸿鹄。嗟我乐何深，水经亦屡读”的关于茶道精神感悟描写。
除此之外，还有黄庭坚的《煎茶诗》、赵佶的《大观茶论》以及陆游300多首茶诗等都是关于茶道精神方面的。这也标志着中国茶道发展到极为兴盛的阶段。
元代时代较短，中国茶道继续向前发展，至明代，中国茶道发展到了鼎盛时期，之后的清代开始衰落。
元代以后，宋代的茶道形式——点茶道开始衰落，虽然明初朱权曾撰《茶谱》，提倡以叶茶点饮，曾带来了宋代点茶道的中兴，但始终未能阻止其因明代中期泡茶道形成而促使其在明代后期消亡的历史趋势。
明代中后期的田艺衡在《煮泉小品》记载了明朝的泡茶道。
万历年间张源撰写的《茶录》则从茶器准备、取水烧水、以壶泡茶等方面对壶泡茶艺流程进行了全面阐述，同时传达出“独啜曰神、二客曰胜、三四曰趣、五六曰泛、七八曰施”的茶道精神。
同样由明人许次疏撰写并成书万历年间的《茶疏》，内容详实，包括产茶、今古制法、采摘、炒茶、芥中制法等36则，约4700字。从茶叶的产地采制收藏、择器选水、生火泡茶以及品饮茶的环境和条件等方面进行全面论述，从亲证实践的角度提出了自己茶道观点，对明代茶道及泡茶道进入鼎盛阶段起到了极大的促进作用，是明代泡茶道的集大成著作。
除此之外，明代还有徐勃、黄龙德、陈继儒、张岱、徐渭、屠隆、张大复等一系列对中国茶道有贡献的茶人，为后世留下了非常丰富和具研究价值的茶道文献。
清代晚期以后至民国，由于国家处于战争和被外国势力侵略的殖民状态，民不聊生，茶道因此整体衰落，但并未消亡，在局部地区如广东、福建等地功夫茶道开始流行和兴盛。
复兴中当代茶道的典型表现形式有台湾的“四序茶会”“无我茶会”等。“无我茶会”由台湾茶道大家蔡荣章20世纪80年代在台湾创立。茶会组织严格，抽签决定顺序和位置，各人根据茶类自带简便茶具，在场地上围城一圈，无茶座，各自无语泡茶。前面三杯给左边三位茶侣，第四杯给自己，奉完规定泡数后，或聆听音乐，无语喝茶，然后散去。整个茶会在平等、无我的氛围中进行，极具包容性。